La tour Jeanne d'Arc (dite aussi donjon) faisait à l'origine partie du château construit en 1205 par Philippe-Auguste et que démolit Henri IV .
C'est dans l'enceinte de ce château que Jeanne d'Arc fut amenée lorsqu'elle fut faite prisonnière le 24 mai 1430 et c'est dans cette tour que, mise en présence des instruments de torture, elle fit cette réponse : "Vraiement, si vous me deviez faire détraire les membres, si ne vous diroit autre chose et si aucune chose vous en disois-je après, si dirai-je toujours que vous me les auriez fait dire par force.".